Estácio de Sá nasceu em Coimbra, não se sabe em que ano, provavelmente, entre 1542 e 1548. Era filho do fidalgo Diogo de Sá, primo do pai de Mem de Sá; daí, Estácio ser considerado "sobrinho" do terceiro Governador-Geral. Estácio de Sá, presume-se, veio junto com outros membros da família, na comitiva de Mem de Sá, em 1557, quando este assumiu o Governo Geral do Brasil. Tomou parte na primeira expedição de ataque aos franceses, no Rio de Janeiro, chefiados por Villegagnon, onde os franceses haviam fundado a chamada França Antártica, em 1555. Retornou, mais tarde, a Portugal para advogar a causa do povoamento do Rio de Janeiro, pois era forte a resistência dos franceses aliados aos tamoios, apesar da tomada do Forte Coligny pelos lusitanos, em 1560. Voltou ao Brasil, em 1564, para combater os franceses. Teve seu nome inscrito como um dos fundadores da Cidade de São Sebatião do Rio de Janeiro, a 1º de março de 1565, homenagem ao santo e ao jovem rei de Portugal. A 20 de janeiro de 1567, Estácio de Sá, foi ferido por uma flecha envenenada, vindo a falecer cerca de um mês depois.